Welcome-球速体育液压驱动四足仿生机器人的结构设计和步态规划

　　两条腿动作一致，均处于摆动相或均处于支撑相，如图5所示，马在一个周期内的trot步态示意图。trot步态也可以用占空比进行描述，在一个步态周期中，其中一个腿着地持续时间与步态周期时间之比，称作占空比（dutyfactor）。trot步态是占空比为0.5的动步态。

　　降低机器人行走过程中的拖地现象，仅x轴方向（机器人前进方向）步态规划采用复合摆线］

　　倒，借助于另一对角线上两条摆动腿的快速触地也可防止机器人翻倒。其次，对角线上前、后腿运动相

　　“虚拟腿”技术，将步态规划分解为两步实施：第一步，根据机器人要完成的任务（运动控制、稳定控制）及当前运行的地形环境（不平整地形、斜坡地形

　　拟腿”步态分解到对角线前、后两条物理腿上，完成，物理腿的步态协调、规划。所谓“虚拟腿”指的是将两条对角线上的两条物理腿分别等效为一条虚拟腿，如图6所示

　　设支撑腿与地面之间无滑动，则支撑腿推动身体向前移动，等效于足端轨迹反向水平后移。从而生成相应的可以利用四足机器人的逆运动学模型，

　　支撑腿各个关节的运动轨迹。设四足机器人在行走过程中，始终保持机体和地面平行，姿态不变直线行走时的支撑腿的运行轨迹如图8所示。

　　平台的实验验证表明了机器人结构设计的合理 性和步态规划的有效性。 关键词:四足仿生;机器人; 液压驱动; 设计; 步态规划 中图分类号: ...

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